A.M.I.R. č il nome che ho dato al primo robot che ho costruito, il suo nome č l'acronimo di Automaton Micro Intelligent Robot (Micro Robot Automa Intelligente), un piccolo robot "intelligente" in grado di muoversi in totale autonomia.

Il robot č stato costruito quasi interamente con pezzi di ricambio recuperati da apparecchiature elettroniche guaste, fatta eccezione per il NUTCHIP utilizzato per la scheda di controllo. Ho preferito costruire un robot con materiali recuperati, sperimentando la realizzazione della meccanica e della parte elettronica per il piacere di "crearlo" con le mie mani. Infatti il fine non era quello di giocare con un robot commerciale "preconfezionato", ma divertirmi a realizzarlo partendo da semplici e comuni materiali che ogni appassionato di elettronica e/o robotica ha nel proprio "laboratorio".

La struttura del robot A.M.I.R. č formata da due piastre di alluminio, separate da quattro distanziatori esagonali da 4 cm. Nella piastra inferiore trovano posto le due ruote motrici, i due motorini, la pallina che funge da terza ruota, il contenitore per le pile ricaricabili e la logica di controllo dei motori. Nella piastra superiore sono stati collocati i due sensori di contatto e la scheda logica centrale.
Come si puň notare dalle foto seguenti, il robot A.M.I.R. ha una struttura "simile" al famoso e conosciutissimo Boe-Bot® robot prodotto e distribuito dalla Parallax Inc.

Elenco dei componenti del robot A.M.I.R.

Montaggio dei motori e delle ruote del robot A.M.I.R.

Nella piastra inferiore sono stati montati, in posizione perpendicolare, i due motorini da 6VDC con vite senza fine (recuperati da un vecchio fax). Le ruote motrici (recuperate da una vecchia stampante) sono state fissate alla piastra inferiore con due squadrette di alluminio e "accoppiate" ai motori tramite ingranaggi in plastica (recuperati da una vecchia stampante). La pallina da ping pong č stata forata diametralmente e fissata alla piastra con due squadrette in alluminio

Montaggio del porta pile e della scheda controllo motori

Nella piastra inferiore (lato interno) sono stati montati il porta pile (con 8 pile ricaricabili tipo AA da 1,2 VDC) e la scheda di controllo dei motori. La scheda di controllo dei motori č stata realizzata utilizzando due piccoli mini relč 6VDC doppio scambio (recuperati da vecchie segreterie telefoniche), pilotati da due transistor darlington BC517. Sono stati realizzati i vari collegamenti:
- Alimentazione principale
- Tensione 9VDC per l'alimentazione dei motori
- Tensione 5VDC per il controllo dei motori
- 2 Linee di controllo dei motori

Normalmente i due relč sono a riposo, e forniscono la tensione ai motori in modo da far muovere il robot A.M.I.R. in avanti. Quando uno dei due relč viene attivato, tramite un segnale proveniente dalla scheda logica di controllo, invia la tensione con polaritŕ invertita al rispettivo motorino. Pilotando opportunamente i due relč č possibile far muovere il robot A.M.I.R. nelle seguenti direzioni:
Rele1 off - Rele2 off > avanti diritto
Rele1 off - Rele2 on > avanti destra
Rele1 on - Rele2 off > avanti sinistra
Rele1 on - Rele2 on > indietro diritto

Montaggio della scheda di controllo e sensori di contatto

Dopo aver completato i collegamenti dei motori e della scheda di controllo dei motori, č stata montata la seconda lastra di alluminio opportunamente forata per permettere il passaggio dei cavetti di collegamento. Nella scheda di controllo (realizzata con una basetta millefori) sono stati cablati:

- Il NUTCHIP (costituisce il "cervello" del robot A.M.I.R.)
- Il regolatore di tensione 7805
- Il deviatore a levetta (permette di passare dalla modalitŕ "Spento/Ricarica" alla modalitŕ "Acceso")
- Il connettore per il carica batteria
- Il connettore femmina 90° RJ45 per circuiti stampati
- Il led rosso da 2,5 mm (indica quando il robot A.M.I.R. č acceso)
- I connettori per circuiti stampati con connessione a vite

La basetta č stata fissata alla lastra di alluminio con dei distanziatori recuperati da un vecchio PC.
I sensori di contatto sono stati realizzati con due deviatori "finecorsa" ai quali sono stati saldati delle lamelline flessibili (recuperati da un vecchio cordless). Un pezzettino di guaina termorestringente nasconde la saldatura e garantisce maggiore soliditŕ ai sensori. I sensori sono stati fissati alla lastra di alluminio con delle viti autofilettanti.

Video del robot A.M.I.R. in azione